Nutzung aktiver Antennenbewegungen zur Hindernisdetektion und Steuerung von gezielten Greifbewegungen bei Insekten

• Antragsteller: Professor Dr. Volker Dürr
• Fachliche Zuordnung: Mechanik
• Förderung: Förderung von 2001 bis 2004
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 5315318

Zur Hindernisdetektion während der Fortbewegung nutzen Insekten nicht nur ihre Augen als Fern-Tastorgan, sondern, in weit höherem Maße als bislang in der Forschung berücksichtigt, den taktilen Sinn ihrer Antennen. Stabheuschrecken tragen zwei lange Antennen, die sie fortwährend aktiv bewegen und als Tastorgan im Nahbereich einsetzen. Das im Antrag beschriebene Projekt untersucht die Nutzbarkeit von aktiven Antennenbewegungen zur taktilen Lokalisation von Objekten und zur Steuerung von gezielten Beinbewegungen. Ein modulares künstliches Neuronales Netz (KNN) wird in enger Anlehnung an Verhaltensexperimente entwickelt. Es wird taktil gewonnene Koordinaten eines Berührungspunktes in entsprechende Beinkoordinaten transformieren und eine Greifbewegung zum Berührungspunkt hin regeln. Auf Modellebene wird die Bedeutung verschiedener morphologischer und bewegungsphysiologischer Parameter z.B. für die Effizienz der Objektdetektion und die Genauigkeit der Greifreaktion systematisch getestet. Eigenschaften der Sensoren in den Antennengelenken werden experimentell bestimmt, um das Modell physiologisch plausibel zu gestalten. Die Ergebnisse werden für die Konstruktion und Steuerung von aktiv bewegten mechanischer Sonden z.B. an Laufrobotern von Nutzen sein.

• DFG-Verfahren: Schwerpunktprogramme
• Teilprojekt zu: SPP 1039: Autonomes Laufen