Use of active antennal movements for obstacle detection and control of targeted grasping movements in insects

• Applicant: Professor Dr. Volker Dürr
• Subject Area: Mechanics
• Term: from 2001 to 2004
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5315318

Zur Hindernisdetektion während der Fortbewegung nutzen Insekten nicht nur ihre Augen als Fern-Tastorgan, sondern, in weit höherem Maße als bislang in der Forschung berücksichtigt, den taktilen Sinn ihrer Antennen. Stabheuschrecken tragen zwei lange Antennen, die sie fortwährend aktiv bewegen und als Tastorgan im Nahbereich einsetzen. Das im Antrag beschriebene Projekt untersucht die Nutzbarkeit von aktiven Antennenbewegungen zur taktilen Lokalisation von Objekten und zur Steuerung von gezielten Beinbewegungen. Ein modulares künstliches Neuronales Netz (KNN) wird in enger Anlehnung an Verhaltensexperimente entwickelt. Es wird taktil gewonnene Koordinaten eines Berührungspunktes in entsprechende Beinkoordinaten transformieren und eine Greifbewegung zum Berührungspunkt hin regeln. Auf Modellebene wird die Bedeutung verschiedener morphologischer und bewegungsphysiologischer Parameter z.B. für die Effizienz der Objektdetektion und die Genauigkeit der Greifreaktion systematisch getestet. Eigenschaften der Sensoren in den Antennengelenken werden experimentell bestimmt, um das Modell physiologisch plausibel zu gestalten. Die Ergebnisse werden für die Konstruktion und Steuerung von aktiv bewegten mechanischer Sonden z.B. an Laufrobotern von Nutzen sein.

• DFG Programme: Priority Programmes
• Subproject of: SPP 1039: Autonomes Laufen