Haltungs- und Gleichgewichtskontrolle bei zweibeinigen humanoiden Robotern (R06)

• Fachliche Zuordnung: Automatisierungstechnik, Mechatronik, Regelungssysteme, Intelligente Technische Systeme, Robotik
• Förderung: Förderung von 2008 bis 2012
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 5484926

Das Balancieren des Körpers stellt bei einem zweibeinigen humanoiden Roboter eine grundlegende Voraussetzung für die Ausführung von Manipulationsaufgaben und für die physikalische Interaktion mit dem Menschen dar. Ziel des Teilprojekts R6 ist die Untersuchung forschungsrelevanter Fragestellungen zur Haltungskontrolle und zum autonomen Körperbalancieren während der Interaktion eines zweibeinigen Roboters mit der Umgebung. Hierzu soll untersucht werden, wie die kinematische Systemredundanz unter der Einwirkung externer Kräfte, insbesondere während der Ausführung von Manipulationsaufgaben, ausgenutzt werden kann, um die Stabilität des Roboters sicherzustellen.

• DFG-Verfahren: Sonderforschungsbereiche
• Teilprojekt zu: SFB 588: Humanoide Roboter: Lernende und kooperierende multimodale Roboter
• Antragstellende Institution: Karlsruher Institut für Technologie (KIT) ; Campus Süd (aufgelöst)
• Mitantragstellende Institution: Karlsruher Institut für Technologie
• Teilprojektleiter: Professor Dr.-Ing. Tamim Asfour; Dr.-Ing. Stefan Schulz