Impulsbasierte Dynamiksimulation für Systeme der virtuellen Realität

• Applicant: Professor Dr. Hartmut Prautzsch
• Subject Area: Automation, Mechatronics, Control Systems, Intelligent Technical Systems, Robotics
• Term: from 2004 to 2013
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5443504

Unser neu entwickeltes Verfahren der impulsbasierten Dynamiksimulation soll einer gründlichen Leistungsanalyse unterzogen und weiterentwickelt werden. Dieses vergleichsweise einfach zu implementierende Verfahren ist besonders für Anwendungen in der Virtual Reality (VR) geeignet, denn es kann gelenkverbundene Mehrkörpersysteme auch mit Kollisionen und Reibung in einer einheitlichen algorithmischen Struktur dynamisch simulieren. Durch Einstellung weniger zentraler Parameter kann man das Verfahren entweder sehr schnell oder sehr genau rechnen lassen. Das für Anwendungen sehr wichtige Verfahren erster Ordnung, aber auch die Verfahren höherer Ordnung sollen sowohl experimentell als auch theoretisch untersucht werden. Die besondere Stärke des Verfahrens, auch Kollisionen und Reibungsvorgänge zwischen kompliziert geformten Starrkörpern homogen und mit impliziter Lösung des Komplementaritätsproblems in die Dynamiksimulation einzubeziehen, soll analysiert und demonstriert werden. Neben der Klärung theoretischer Fragen z. B. bezüglich der Konvergenzeigenschaften soll auch eine Referenzimplementierung entstehen. Insbesondere soll das Verfahren in unserem VR-System VISUM seine Leistungsfähigkeit und Praktikabilität unter Beweis stellen.

• DFG Programme: Research Grants
• Participating Person: Professor Dr. Alfred Schmitt