Optisches Dual Koordinatenmess-System
Zusammenfassung der Projektergebnisse
Im wissenschaftlichen Bereich wird das 3D-Koordinatensystem hauptsächlich in folgenden Bereichen eingesetzt: - Handhabungstechnik - Verdecksysteme - 3D-Toleranzanalyse Am Institut wurden in den letzten Jahren zwei Parallelstrukturen mitsamt Steuerung entwickelt. Damit eine relative Positionssteuerung sinnvoll Ist, muss die Positionsmessung einer Referenzposition über ein externes Messverfahren geschehen. Die Messung mit Hilfe des 3D-Koordinatenmesssystems ist hierbei ideal, da die Genauigkeit im Mikrometerbereich und die Abtastrate im KUohertzbereich liegen. Anhand dieser Strukturen wurden Kalibrierungs- und Identifikationsverfahren entwickelt, welche die Anpassung der kinematischen Modelle anhand der externen Messsignale ermöglichen. Des Weiteren wird das Gerät genutzt, um positionsabhängige Steifigkeiten der Roboterstrukturen zu identifizieren. Hierbei werden die Verformungen abhängig von definierten Kräften mit Hilfe des Messsystems erfasst. Weiterhin können auch aufgrund der hohen Abtastrate Strukturschwingungen hoher Frequenz erfasst und identifiziert werden. Es wurden sowohl Rahmen- als auch Endeffektorschwingungen untersucht. Im Bereich der Verdecksysteme wird das Messsystem venwendet, um Bauteile während des Schließvorgangs in Position und Orientierung im Raum zu erfassen. Aufbauend darauf können Simulationen bezüglich des Kopplungsverhaltens zwischen Textilspannungen und mechanischem System verifiziert werden. Das Koordinatenmesssystem wird weiterhin für 3D-Toleranzanalysen eingesetzt. Hierbei ist die hohe Messgenauigkeit in einem großen Messvolumen von entscheidendem Vorteil. Mit dem Handtastgerät können beliebig viele Punkte auf komplexen Oberflächen abgetastet werden. Es ergibt sich ein hohes Potential zur Identifikation von Form- und Montagetoleranzen. Derzeit wird das Gerät für die Toleranzanalyse von Schienenfahrzeugtüren eingesetzt.
Projektbezogene Publikationen (Auswahl)
- Kinematics and kinetics of a high-dynamic sewing plant for FRC-materials based on parallel manipulator. Second International Congress Design and Modelling of Mechanical Systems, 19-21 March 2007, Monastir, Tunisia
Mbarek, T.; Nefzi, M.; Kordi. M.; Corves, B.
- Optimal Design of a Parallel Manipulator for Use in a High Speed Sewing Machine. 13th IEEE IFAC International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, 27. - 30.08.2007, Szczecin, Poland, ISBN 978-83-751803-2-9
Nefzi, M.; Riedel, M.; Corves, B.
- Identifikation der kinematischen Parameter eines Parallelroboters mit dem Freiheitsgrad fünf. Robotik 2008, München, 11.-12.06.2008
Nefzi, M.; Corves, B.; Hüsing, M.; Renders, S.
- Kalibrierung eines Parallelroboters mit dem Freiheitsgrad 5 für den Einsatz in einer Nähanlage. AUTOMATION 2008, Baden-Baden, 03.-04.06.2008
Nefzi, M.; Corves, B.; Hüsing, M.; Renders, S.
- L'etalonnage d'un robot parallèle utilisé dans une unité d'assemblage des renforts des materiaux composites. COTUME 2008, First Tunisian Congress of Mechanics, Hammamet, Tunisia, 17.-19.03.2008
Nefzi, M.; Corves, B.; Hüsing, M.; Renders, S.
- Towards an Automated and Optimal Design of Parallel Manipulators. Arreguin. J.M.R.: Automation and Robotics. I-Tech, Wien 2008. ISBN 978-3-902613-41-7. S, 143-156
Nefzi, M.; Riedel, M.; Corves, B.
- Modular Handling Platform for easy Reconfiguration. 3rd CIRP Conference on Assembly Technologies and Systems. CATS 2010, Trondheim. ISBN 978-82-519-2616-4, S. 109-113
Müller, R.; Corves, B.; Esser, M.; Hüsing, M.; Janßen, M.; Riedel, M.
- Performance Analysis and Dimensional Synthesis of a Six DOF Reconfigurable Parallel Manipulator. Proceedings of the IFToMM Symposium on Mechanism Design for Robotics. Mexico City, Mexico, September 28-30, 2010
Riedel, M.; Nefzi, M.; Corves, B.
- Reconfigurable Self-optimising Handling System. In: S. Ratchev and M. Hauschild (eds.): Precision Assembly Technologies and Systems. 5th International Precision Assembly Seminar IPAS 2010. IFIP. AICT 315. Chamonix, France 14.-17. Februar 2010. Springer, Berlin 2010. ISBN: 978-3-642-11597-4. S. 255-262
Müller. R.; Riedel, M.; Vette, M.; Corves, B.; Esser, M.; Hüsing, M.
