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Projekt
Constraint-basierte Transformation abstrakter Handlungspläne in ausführbare Aktionen autonomer Roboter
Fachliche Zuordnung
Bild- und Sprachverarbeitung, Computergraphik und Visualisierung, Human Computer Interaction, Ubiquitous und Wearable Computing
Förderung
Förderung von 2016 bis 2022
Projektkennung
Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 288705857
Die Forschung im Bereich mobiler autonomer Roboter, die in menschlichen Umgebungen operieren, hat in den letzten Jahren große Fortschritte gemacht. Trotzdem gibt es immer noch deutliche Defizite, was die robuste Ausführung von Handlungsplänen anbelangt. Dies liegt unter anderem daran, dass die Ausführung selbst einfach erscheinender Aktionen wie das Fahren an einen bestimmten Ort ein komplexes Zusammenspiel einer Vielzahl voneinander abhängiger Systemkomponenten erfordert mit zahlreichen potentiellen Fehlerquellen. Zwar existieren Ansätze zur Lösung dieses Koordinierungsproblems, es erfolgt jedoch keine explizite Trennung zwischen der Aufgabe des Roboters aus Benutzersicht und den systembedingten Erfordernissen. Nachteile sind unter anderem, dass das Planungsproblem von vornherein sehr schwierig wird und Anwendungen nicht mehr unabhängig von der verwendeten Plattform spezifiziert werden können, was nicht zuletzt eine hohe Detailkenntnis des Benutzers erfordert. In diesem Projekt soll stattdessen die Handlungsplanung aus Anwendungssicht von den internen Erfordernissen getrennt werden. Dabei soll ein gegebener Plan zur Laufzeit so transformiert werden, dass die benötigten Systemkomponenten und deren Abhängigkeiten auf Basis einer deklarativen Spezifikation automatisch mit einbezogen werden. Gleichzeitig sollen die notwendigen Informationen für eine Ausführungskontrolle mit Möglichkeiten der Fehlerbehandlung bereit gestellt werden. Eine Evaluation der erzielten Ergebnisse wird auf unterschiedlichen mobilen Robotern in häuslichen Umgebungen durchgeführt.
DFG-Verfahren
Sachbeihilfen
