Robots Exploring Tools as Extensions to their Body Autonomously

• Antragsteller: Professor Dr.-Ing. Tamim Asfour; Professor Dr. Helge Ritter
• Fachliche Zuordnung: Bild- und Sprachverarbeitung, Computergraphik und Visualisierung, Human Computer Interaction, Ubiquitous und Wearable Computing
• Förderung: Förderung von 2011 bis 2018
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 200335523

Angeregt durch den Bedarf komplexen anthropomorphen Robotern den Zusammenhang zwischen anspruchsvoller räumlicher Repräsentation der Körperteile und der Umwelt zugänglich zu machen und den neuesten Ergebnissen der Neurowissenschaften, verfolgt dieses Projekt das Ziel anthropomorphen Roboter mit der Fähigkeit auszustatten ein hochgradig flexibles Körperschema adaptiv zu erstellen. Mithilfe modernster anthropomorpher Roboterplattformen, als Mittel zur Exploration und Analyse, werden unterschiedliche Repräsentationen und Lernverfahren zur Bildung geeigneter Körperschemas unterschiedlicher Ausrichtung untersucht werden. Der zentrale, allumfassende Aspekt dieses Ansatzes ist, dass das Lernen in der Gestalt von Selbsterkundung des gesamten Sensor-Körper-Apparates erscheint und daher komplett autonom durchgeführt werden kann. Dieser Projektantrag beinhaltet folgende grundlegenden Punkte:- Auf das Lernen von Kinematik spezialisierte, statistische und geometrische Lernalgorithmen- Eine hierarchische Unterteilung des Körperschemas, die es ermöglicht die Entwicklungsgeschichte (Ontogenese), durch sequentielles Lernen einfachstrukturierter Körperteile, zu simulieren.- Die multimodale Einbindung unterschiedlicher Sinne, wie zum Beispiel Sehen, Haptik und propriozeptive Wahrnehmungen wie Gelenkstellungen und Dynamik.- Explorationsstrategien, die durch simulierte Neugier oder das imitieren von menschlichem Verhalten inspiriert werden.

• DFG-Verfahren: Schwerpunktprogramme
• Teilprojekt zu: SPP 1527: Autonomes Lernen
• Beteiligte Person: Dr. Robert Haschke