3D-Modelling of seafloor structures from ROV-based video sequences

• Antragsteller: Professor Dr.-Ing. Reinhard Koch
• Fachliche Zuordnung: Bild- und Sprachverarbeitung, Computergraphik und Visualisierung, Human Computer Interaction, Ubiquitous und Wearable Computing
• Förderung: Förderung von 2008 bis 2016
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 68506282

Bei der Rekonstruktion von Strukturen auf dem Meeresboden oder anderen Anwendungen von Computer Vision auf Unterwasserbildern wird trotz Lichtbrechung am Glas des Unterwassergehäuses normalerweise das perspektivische Kameramodell verwendet [SK11]. Es kann gezeigt werden, dass das Modell, welches eine Zentralperspektive voraussetzt, aufgrund der Lichtbrechung ungültig ist. Obwohl dieser Effekt seit einer Weile bekannt ist, gibt es kein Structure-from-Motion System (SfM System), welches die Lichtbrechung explizit berücksichtigt. Daher besteht das Ziel dieses Projektes darin, ein nicht-perspektivisches Kameramodell zu entwickeln und seine Genauigkeit mit dem herkömmlichen, perspektivischen Modell zu vergleichen. Vorbereitende Arbeiten in der ersten Projektphase haben schon gezeigt, dass bei Verwendung des perspektivischen Models zur Rekonstruktion eines Kamerapfades der systematische Modellfehler zu einem Fehler in der Poseschätzung führt [SK11]. Wir erwarten, dass die Benutzung des korrekten physikalischen Modells zur Lichtbrechung zu verbesserten Kameramodellen führt, mit denen der systematische Modellfehler eliminiert werden kann. Die resultierenden 3D Modelle können zur verbesserten Vermessung von Strukturen auf dem Meeresboden verwendet werden.

• DFG-Verfahren: Sachbeihilfen