Innovative Steuerung und Programmierung von Industrierobotern zur Steigerung der Bauteilequalität

• Applicants: Professor Dr.-Ing. Eberhard Abele; Professor Dr.-Ing. Reiner Anderl
• Subject Area: Production Automation and Assembly Technology
• Term: from 2008 to 2011
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 60372059

• Final Report Year: 2011

Final Report Abstract

In dem durchgeführten Forschungsprojekt wurde eine Verfahrenskette zur Generierung/ Modifikation von NC Bahnen auf Basis von Kameraoberflächenbildern erarbeitet. Das Masterbauteil, welches zur Korrektur herangezogen wird, besitzt Fehler auf Grund vorhergegangener Fertigungsschritte oder Fehler durch eine bereits durchgeführte Roboterfräsbearbeitung ohne Bahnkorrektur. Unabhängig von der Fehlerherkunft wird eine Verbesserung der Konturabweichung erreicht, wie in den Auswertungen des Testwerkstücks TW1 gezeigt wurde. In unterschiedlichen Versuchen konnte eine Toleranz von 0.21 mm erzielt werden. Lediglich bei hohem Korrekturaufwand und damit einhergehend starken Eingriffsgrößenänderungen ist mit einer leicht ungenaueren Korrektur zu rechnen, welche durch eine Korrekturiteration beseitigt werden kann. Alternativ kann hier die modellbasierte Bahnkorrektur eingesetzt werden.

Publications

• Prediction of the tool displacement for robot milling applications using coupled models of an industrial robot and removal simulation, Conference Proceedings, 2nd CIRP sponsored conference on Process Machine Interactions, Vancouver, 2010
  E. Abele, J. Bauer, M. Pischan, O. v. Stryk, M. Friedmann, T. Hemker
  
• Methodischer Ansatz zur volumenbasierten Geometrierückführung, TU Prints, Darmstadt, 2011
  R. Anderl, J. Raßler