Arbeitsraumsynthese seilgetriebener Parallelkinematikstrukturen - (ARTIST)

• Applicant: Professor Dr.-Ing. Dieter Schramm
• Subject Area: Mechanics
• Term: from 2004 to 2009
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5430300

Seilgetriebene Parallelkinematiken als konstruktives Prinzip beinhalten ein großes Potential für technische Anwendungen im Bereich der Handhabungsaufgaben, da aufgrund der möglichen Leichtbauweise ein hochdynamisches Verhalten für derartige Maschinen erreicht werden kann. Ein schwieriges Problem bei der Auslegung solcher Systeme ist allerdings nach wie vor die Ermittlung des Arbeitsraumes der bewegten Plattform, der im gleichen Maße von der Plattformgeometrie als auch von der Zahl der Seile und der Wahl der Anlenkpunkte - sowohl plattformseitig wie auch auf Seiten des Inertialsystems - abhängt. Gekoppelt an die geometrischen Eigenschaften des Arbeitsraumes, wie Konvexität, einfach oder mehrfach zusammenhängende Gebiete sowie das Auftreten von Singularitäten ist die aufgabenabhängige Bahn- und Einsatzplanung. Eine zentrale Rolle spielt dabei die Zahl der zu verwendenden Seile und der damit verbundene mögliche Redundanzgrad des Systems. Innerhalb des vorliegenden Forschungsprojektes soll daher geklärt werden, wie sich der Arbeitsraum, ausgehend von einer Klasse zu definierender Handhabungsaufgaben, optimal gestalten lässt. Das Ziel des vorliegenden Projekts ist die Entwicklung geeigneter Synthesealgorithmen für seilgetriebene Parallelmanipulatoren zur Konstruktion eines an die Manipulationsaufgabe angepassten Arbeitsraumes. Parallel dazu sollen technische Anwendungsszenarien aus Bereichen wie der Bühnen- oder Sensorprüftechnik mittels eines zur Verfügung stehenden Prüfstandes auf ihre technische Machbarkeit hin untersucht werden.

• DFG Programme: Research Grants
• Participating Person: Professor Dr.-Ing. Manfred Hiller (†)