Universelles Transportsystem auf der Basis mehrerer autonom fliegender Hubschrauber
Final Report Abstract
2.1 Allgemeinverständliche Darstellung der wissenschaftlichen Ergebnisse und die erzielten Fortschritte gegenüber dem Stand des Wissens zum Zeitpunkt der Antragstellung Das wichtigste wissenschaftliche Ergebnis dieses Projektes ist der Beweis durch ein reales funktionierendes System, dass Las ten transport mit einem oder mehreren autonomen Modellhubschraubem möglich ist. In diesem Projekt wurde gezeigt, dass man durch die Verwendung der richtigen Modelle für einzelne Hubschrauber und der Kraftmessung in den Seilen eine robuste Regelung der Systeme mit einem und mehreren Hubschraubern erreichen kann. In den realen Flugversuchen wurde der Lastentransport mit einem sowie mit drei gekoppelten Modellhubschraubern erfolgreich demonstriert. Nach dem Wissen unserer Arbeitsgruppe war zum Zeitpunkt der Antragstellung der Lastentransport mit autonomen Hubschraubern nie demonstriert worden, weder mit einem noch mit mehreren, weder mit Modell- noch mit großen Transporthubschraubern. Uns waren auch keine theoretischen Arbeiten zum Las ten transport mit Modellhubschraubern bekannt. 2.2 Ausblick auf künftige Arbeiten und Beschreibung möglicher Anwendungen In künftigen Arbeiten wird an der Anwendung des entwickelten Systems für die Steuerung von autonomen Hubschraubern in der Praxis gearbeitet. In erster Linie werden die Installation von Sensornetzwerken mit Hilfen von autonomen Hubschraubern sowie Filmaufnahmen mit kooperierenden Hubschraubern betrachtet. Die Weiterentwicklung des Systems für Lastentransport mit großen Transporthubschraubern ist ebenfalls denkbar.
Publications
- K. Kondak, C. Deeg, G. Hommel, M. Musial, and V. Remuß, "Mechanical model and control of an autonomous small size helicopter with a stiff main rotor," in IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2004.
- K. Kondak, M. Bernard, G. Hommel, and D. Kopanev, "High performance position control of an autonomous small size helicopter," in IASTED Int. Conf. on Robotics and Applications, 2005.
- K. Kondak, M. Bernard, N. Losse, and G. Hommel, "Elaborated modeling and control for autonomous small size helicopters," in ISR/ROBOTIK 2006 Joint conference on robotics, 2006.
- K. Kondak, M. Bernard, N. Meyer, and G. Hommel, "Autonomously flying VTOL-robots: Modeling and control," in IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2375 -2380, 2007.
- M. Bernard, K. Kondak, and G. Hommel, "Framework for development and test of embedded flight control software for autonomous small size helicopters," in International Workshop Embedded Systems: Modeling, Technology and Applications, 2006.
- M. Bernard, K. Kondak, N. M. Y. Zhang, and G. Hommel, "Elaborated modeling and control for an autonomous quad-rotor," in Int. Unmanned Air Vehicle Systems Conf., pp. 2375 - 2380, 2007.
- V. Remuss, C. Deeg, M. Musial, G, Hommel, M. Bejar, F. Cuesta, and A. Ollero, Multiple Heterogeneous Unmanned Aerial Vehicles, vol. 37 tracts in advanced robotics, ch. Autonomous Helicopters, pp. 111-146. springer, 2007.
- V. Remuss, M. Musial, and G. Hommel, Multiple Heterogeneous Unmanned Aerial Vehicles, vol. 37 tracts in advanced robotics, ch. Communication, pp. 49-65. springer, 2007.
