Development of functional joints for the experimental setup REACHRob

• Applicant: Professor Dr.-Ing. Dieter Wünsch
• Subject Area: Measurement Systems
• Term: from 2001 to 2004
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5339528

Gesteigerte Beweglichkeitsansprüche an Handhabungssysteme mit großen Reichweiten erfordern neue Lösungen im Bereich der Gelenktechnik. Dies trifft insbesondere dann zu, wenn räumliche oder sogar redundante Bewegungen ermöglicht werden sollen. Nach bisherigem Wissensstand werden bei hydraulischen Handhabungssystemen lediglich Einfreiheitsgradgelenke eingesetzt. Dies bedingt bei der Erfüllung räumlicher Bewegungsaufgaben eine Hintereinanderkettung solcher Gelenktypen. In der Art ausgeführte Handhabungssysteme widersprechen jedoch den grundsätzlichen Forderungen nach Leichtbau und Kompaktheit. Im Rahmen der Forschungsarbeiten sollen in den nächsten 2 Jahren die im Sonderforschungsbereich 291 bereits entwickelten Zweifreiheitsgradgelenke modifiziert werden. Die Arbeiten konzentrieren sich auf die Fertigstellung und Optimierung der Gelenkkonstruktionen bis hin zu Untersuchungen zur Eignung in großen Handhabungssystemen. Die Forschungsarbeiten beinhalten neben einem großen Anteil an Prüfstandsversuchen ebenso den Einsatz von numerischen Berechnungsverfahren. Betriebsechte Beanspruchungsgrößen für die beteiligten Maschinenelemente sollen an dem geplanten Experimentalsystem REACHRob meßtechnisch erfaßt werden. Numerische und analytische Bauteiluntersuchungen sowie Prüfstandsversuche sollen der Funktionsertüchtigung wichtiger Einzelkomponenten dienen. Die Lebensdauer von Einzelbauteilen sowie die beschreibenden Charakteristika der optimierten Gelenke und Gelenkkomponenten werden abschließend in einem Auswahlkatalog dokumentiert. REACHRob = Redunant Elastic And Controlled Hydraulic Robot

• DFG Programme: Research Grants
• Participating Person: Dr.-Ing. Rainer Hoppe