Modellbasierte Robotersteuerung zur gartenbaulichen Pflanzenproduktion auf der Grundlage bildanalytischer Verfahren

• Applicant: Professor Dr. Thomas Rath
• Subject Area: Plant Cultivation, Plant Nutrition, Agricultural Technology
• Term: from 2000 to 2006
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5298942

Ziel des beantragten Forschungsvorhabens ist es, mit Hilfe eines neuen methodischen Konzeptes den Robotereinsatz im intensiven Pflanzenbau zu verbessern und somit die Probleme in der räumlichen Zuordnung der variablen Objekte und deren zerstörungsfreie automatische Be- und Verarbeitung zu überwinden. Hierbei werden computerbildgestützte Informationen, dreidimensionale Pflanzenmodelle und regelgestützte Algorithmen zu einem Steuerungsinstrumentarium zusammengefasst und genutzt. Das zu bearbeitende Objekt (Pflanze, Pflanzenteile) wird zuerst mit Kameras vermessen und analysiert. Mit Hilfe dieser Daten wird ein dreidimensionales Modell der Pflanze erstellt, welches in Verbindung mit Entscheidungsregeln für die Ansteuerung zweier Roboter im Parallelbetrieb an einer stationären Anlage verwendet wird. Die Untersuchungen und Entwicklungen werden zuerst für einfach strukturierte Arbeiten (Ernte) und Pflanzen (Gerbera jamesonii), anschließend anhand komplexerer Arbeiten (Stecklingsgewinnung) an unterschiedlichen Kulturpflanzen durchgeführt. Die Untersuchungen finden an einem vorhandenen Versuchsstand mit zwei 6-Armrobotern, Umlaufsystem und Bildverarbeitung statt.

• DFG Programme: Research Grants
• Participating Person: Professor Dr. Hans-Jürgen Tantau