Bildfolgenbasierte semilokale 3D Landmarken zur Navigation in dynamischen Umgebungen

• Applicant: Professor Dr. Bernd Krieg-Brückner
• Subject Area: Theoretical Computer Science
• Term: from 1996 to 2003
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 5272164

Der vom Bremer Teilprojekt aufgebaute Rollstuhl "Rolland" stellt im Rahmen des Schwerpunktprogramms "Raumkognition" eines der zentralen Szenarien zur Demonstration der gemeinsam entwickelten Methoden dar. In zahlreichen Kooperationen wurden sowohl theoretische Arbeiten bei der Modellierung von Navigationsverhalten als auch die Umsetzung von Zwischenergebnissen in ein praxistaugliches technisches System durchgeführt. Auch innerhalb der dritten Antragsphase stehen die Mechanismen der Navigation und die Erkennung von Land- bzw. Wegmarken im Zentrum des Bremer Forschungsvorhabens. Im Detail soll ein robustes Navigationsverfahren für den Innen- und Außenraum implementiert werden, zunächst mit vorgegebener Karte, später mit automatischer Kartierung und selbstständiger Auswahl der Landmarken durch Exploration. Die Navigation basiert zum einen auf Grundverhalten, die im Innenraum zur Wahrnehmung der Umgebung Entfernungssensorik verwenden, im Außenraum jedoch im Wesentlichen auf Bildverarbeitungsverfahren gestützt sind. Zum anderen wird die erforderliche Selbstlokalisation in beiden Szenarien sowohl mit Bildverarbeitung als auch durch eine Analyse der Eigenbewegung erreicht. Wegen der größeren Entfernungen sind im Freien andere Methoden zur optischen Landmarkenerkennung notwendig als in Gebäuden. Zur Verbesserung der Kommunikation zwischen Rollstuhl und Benutzer soll in Zusammenarbeit mit anderen Teilprojekten eine kognitiv adäquate Mensch-MaschineSchnittstelle gestaltet werden; dabei werden sowohl die direkte Steuerung des Fahrzeugs als auch die automatische Navigation betrachtet.

• DFG Programme: Priority Programmes
• Subproject of: SPP 1021: Raumkognition
• Participating Person: Dr.-Ing. Thomas Röfer