Prozessmodell, Parameteridentifikation, experimentelle Verifikation und Kompensation der Abdrängung

• Applicant: Professor Dr.-Ing. Eberhard Abele
• Subject Area: Metal-Cutting and Abrasive Manufacturing Engineering
• Term: from 2007 to 2011
• Project identifier: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Project number 41305032

Zur Bearbeitung von komplexen Bauteilen mit hohen Genauigkeitsanforderungen stellen fünfachsige Bearbeitungszentren den heutigen Stand der Technik dar. Industrieroboter sind verglichen mit ihnen zwar weitaus kostengünstiger bezogen auf die Größe ihres Arbeitsraumes, erzielen jedoch aufgrund ihrer höheren Nachgiebigkeit eine geringere Bearbeitungsgenauigkeit. Ziel des Projekts ist die Erstellung von Modellen, die die statischen und dynamischen Wechselwirkungen zwischen Roboterstruktur und Fräsprozess realitätsnah abbilden. Ausgehend von den herkömmlichen starren Modellierungsansätzen für Industrieroboter wird zur realitätsnahen Beschreibung des statisch/dynamischen Verhaltens das Modell um nachgiebige Gelenke mit virtuellen Freiheitsgraden erweitert. Die Modellparameter können durch experimentelle Untersuchungen und Identifikationsmethoden abgeschätzt werden, so dass eine Anpassung des numerischen Modells an die Realität stattfinden kann. Die durch die Zerspanung hervorgerufene Bearbeitungskraft sowie die Kopplung zwischen Werkzeug und Werkstück werden durch ein Fräsmodell abgebildet. Durch die Kombination von Roboterstrukturmodell und Fräsmodell kann a priori das statische/ dynamische Verhalten des fräsenden Roboters in beliebiger Position und Orientierung bestimmt werden und basierend darauf die vorgegebene Bahn offline so korrigiert werden, dass die abgefahrene Bahn möglichst gut mit der Sollbahn übereinstimmt.

• DFG Programme: Priority Programmes
• Subproject of: SPP 1180: Prediction and Manipulation of Interaction between Structure and Process
• Participating Person: Professor Dr. Oskar von Stryk