Vorausschauende Roboternavigation unter Verwendung von vorhergesagten menschlichen Bewegungen (P7)

• Antragstellerin: Professorin Dr. Maren Bennewitz
• Fachliche Zuordnung: Bild- und Sprachverarbeitung, Computergraphik und Visualisierung, Human Computer Interaction, Ubiquitous und Wearable Computing
• Förderung: Förderung von 2017 bis 2021
• Projektkennung: Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) - Projektnummer 313421352

Die Unterstützung des Menschen bei alltäglichen Aufgaben ist ein wichtiges Feld der Robotik. Mögliche Aufgaben, die von einem Serviceroboter ausgeführt werden könnten, sind die Unterstützung beim Hinsetzen oder Aufstehen, das Bereitstellen einer Gehhilfe, das Holen ein Objekts aus einem erhöhten Regal oder das Liefern von Gegenständen. Wann immer Serviceroboter in menschlichen Umgebungen eingesetzt werden, müssen sie ihr Verhalten den Benutzern anpassen. Die Planung geeigneter Aktionen in solchen Umgebungen erfordert, den Benutzer zu beobachten und darauf zu schließen, wo, wann und für welche Aufgaben Unterstützung benötigt wird. Um den Benutzer effizient zu unterstützen, muss ein Serviceroboter in der Lage sein, das vom Benutzer intendierte Navigationsziel und seine Wege vorauszusagen. Außerdem muss der Roboter so navigieren und sich so positionieren, dass er in der Nähe des Benutzers ist, wenn Hilfe angefordert wird und gleichzeitig müssen Interferenzen zwischen Mensch und Roboter minimiert werden. Das Ziel dieses Projekts ist es, ein zuverlässiges Vorhersagesystem für die Bewegungen des Benutzers zu entwickeln, bei dem die Beobachtungshistorie und umgebungsspezifische Trajektorien in der Vorhersage berücksichtigen werden. Außerdem werden wir abhängig von den vorhergesagten Aktionen des Benutzers abschätzen, wo und wann die Hilfe des Roboters benötigt wird. Darauf basierend werden wir neue Techniken entwickeln, um vorausschauendes Roboterverhalten generieren. Wir werden benutzerspezifische Präferenzen für die Navigation des Roboters lernen und das Roboterverhalten optimieren, sodass eine benutzerfreundliche Positionierung und Navigation erreicht wird. Wir werden die entwickelten Techniken gründlich evaluieren und mit aktuellen Methoden zur Vorhersage der menschlichen Bewegung und benutzerfreundlichen Navigation vergleichen.

• DFG-Verfahren: Forschungsgruppen
• Teilprojekt zu: FOR 2535: Anticipating Human Behavior