Integration impliziter Bedingungen zur gleichzeitigen Lokalisierung und Kartierung
Final Report Abstract
Das Problem der gleichzeitigen Lokalisierung und Kartierung ist eines der Kernkomponenten von autonomen Systemen. Hierbei haben sich bildbasierte Sensorsystem und Verfahren als idealer Lösungsansatz etabliert. Trotz intensiver Forschung in den vergangenen Jahrzehnten sind weiterhin ungelöste bzw. schwierige Problemstellungen geblieben, welche in Teilbereichen neue interessante Ansätze hervorbringen. Die Verfahren der geometischen Orientierungsbestimmung haben sich hierbei in vielen Bereichen etabliert und sind quasi zu Standardverfahren in der Robotik geworden. Das durchgeführte Forschungsvorhaben hat hier durch die Verwendung von homogener Repräsentation und einer neuen Formulierung der auf bildmerkmalen basierten Bedingungen weitere Impulse und signifikante Verbesserungen eingeführt. Die Ausdehnung des ursprünglichen Forschungsvorhabens auf Nichtbildfolgen trägt den Erfordernissen des derzeitigen Interesses im Bereich der Analyse von großen freiverfügbaren Bilddatenbanken Rechnung. Wir konnten zeigen, dass das neue Verfahren deutlich flexibler als die klassische Bündelausgleichung zur Lösung des Orientierungsproblems als auch die rekursiven Schätzverfahren für die Rekonstruktion aus Bildfolgen ist. Die Wahl der Gastuniversität in North Carolina stellte durch die hohe Kompetenz der dortigen Forschergruppe unter Leitung von Prof. Dr.-Ing. Jan-Michael Frahm eine ausgezeichnete Wahl für das Forschungsprojekt dar.
Publications
- Relative Bundle Adjustment based on Trifocal Constraints, Proc. ECCV Workshop on Reconstruction and Modeling of Large-Scale 3D Virtual Environments, ECCV 2010 Crete, Greece
Steffen, Richard and Frahm, Jan-Michael and Förstner, Wolfgang
